Télémaque, fils d'Ulysse et de Pénélope, était encore au berceau, lorsque son père partit pour la guerre de Troie. Parvenu à l'adolescence, il se mit en devoir d'aller chercher Ulysse dans toute la Grèce.

Par le conseil et sous la conduite de Minerve qui a pris la figure du vénérable Mentor, il s'embarque de nuit pour aller à Pylos, chez Nestor, et à Sparte chez Ménélas. Pendant quatre ans il recherche son père, d'après leurs informations. Au bout de ce laps de temps, que l'auteur du Télémaque français a rempli de si instructives aventures, il revint à Ithaque, où il retrouva Ulysse chez le vieux serviteur Eumée. On dit qu'il succéda à son père, épousa Circé, et en eut un fils nommé Latinus.

Quelques auteurs lui donnent pour épouse Nausicaa, fille d'Alcinoüs, roi des Phéaciens.