Énée, issu du sang des rois de Troie, fils d'Anchise et de Vénus, petit-fils d'Assaracus, fut élevé par le fameux Chiron, comme s'il eût été un prince de la Grèce. Il apprit de lui tous les exercices qui peuvent contribuer à former un héros. Après avoir pris les leçons de cet habile maître, il épousa Créuse, fille de Priam.

Lorsque Pâris eut enlevé Hélène, Énée prévit les tristes suites de cette violation de l'hospitalité, et conseilla de rendre celle qui devait causer la perte de sa patrie. Quoiqu'il eût blâmé la guerre, il ne laissa pas de s'y conduire avec courage. Homère ne met qu'Hector au-dessus de lui, et, malgré sa prévention en faveur des Grecs, il ne fait céder Énée qu'à Achille et à Diomède ; encore Énée ne prend-il pas la fuite, mais est dérobé au combat, tantôt par Apollon, tantôt par Vénus.

Dans la nuit où Troie succomba, il essaye vaillamment d'arrêter et de repousser les ennemis dans les rues de la ville ; mais, débordé par le nombre, et voyant que tout est perdu sans espoir, il charge sur son dos son père Anchise, avec ses dieux pénates, et, tenant son fils Ascagne par la main, il se retire sur le mont Ida avec ce qu'il a pu réunir de Troyens, entre autres le vieil Alétès, Ilionée, Abas, Oronte et un ami, le fidèle Achate.

Dans cette fuite précipitée, il perdit sa femme Créuse. Il revint sur ses pas dans l'espérance de la retrouver ; mais elle lui apparut comme une ombre, et lui révéla qu'elle avait été enlevée par Cybèle.

Après avoir construit une flotte de vingt vaisseaux et côtoyé la Thrace, une partie de la Grèce, il relâcha en Épire, où il trouva Hélénus qui lui prédit la suite de ses épreuves. Puis il remit à la voile, essuya plusieurs tempêtes, aborda en Afrique et fut reçu à Carthage par Didon, que Vénus disposa en sa faveur. Aimé de cette princesse, le héros s'oublia quelque temps dans les plaisirs de sa cour ; mais Mercure vint l'arracher à ce piège que la haine de Junon avait tendu à sa gloire ; et de la Sicile où l'appelait la célébration des jeux funèbres en l'honneur d'Anchise mort dans cette île l'année précédente, il arriva en Italie, consulta la sibylle de Cumes, descendit aux Enfers, vit dans les Champs-Élysées les héros troyens et son père dont il apprit sa destinée et celle de sa postérité.

Revenu des Enfers, il vint camper sur les bords du Tibre où Cybèle changea ses vaisseaux en nymphes. Là l'accomplissement de plusieurs oracles l'avertit que ses courses étaient terminées. Latinus, roi du pays, l'accueillit favorablement ; mais la violence de Turnus rompit la paix qui venait d'être jurée, et entraîna le vieux monarque dans une guerre qui finit par la mort de Turnus. Énée, après l'avoir tué en combat singulier, épousa Lavinie, fille de Latinus, et fonda la ville de Lavinium, que les Romains regardaient comme le berceau de leur empire.

Après quatre années d'un règne paisible, les Rutules, ligués avec les Étrusques, recommencèrent la guerre. Il se livra une sanglante bataille à la suite de laquelle Énée disparut, noyé, dit-on, dans le Numicius, cours d'eau qui se jette dans la mer Tyrrhénienne. Il avait trente-huit ans. Mais, cette fin ne paraissant pas digne d'un tel héros, on prétendit et l'on publia que Vénus, sa mère, l'avait enlevé au ciel, après avoir lavé son corps dans les eaux du petit fleuve. On lui éleva un monument sur les bords du Numicius, et les Romains l'honorèrent sous le nom de Jupiter Indigète.