La planète Vénus, appelée communément étoile du berger, précède à l'est le lever du soleil, et se montre à l'occident, dès le crépuscule. Etoile du matin, elle se nomme Lucifer, et prend le nom de Vesper quand elle devient étoile du soir. Bien que personnifiant la même planète, Lucifer et Vesper ont dans le monde sidéral chacun leur histoire respective.

Lucifer, fils de Jupiter et de l'Aurore, est le chef ou le conducteur de tous les astres. C'est lui qui prend soin des coursiers et du char du Soleil, lui qui les attelle et les dételle avec les Heures. On le reconnaît à ses chevaux blancs dans la voûte azurée, lorsqu'il annonce aux mortels l'arrivée de l'Aurore, sa mère.

Les chevaux de main lui étaient consacrés.