Au moyen Age, et même au dix-septième siècle, la peine du fouet était souvent prononcée par les juges militaires et appliquée avec une rigueur extrême. Un colonel de l'armée de Louis XIV, nommé Martinet, indigné des cruautés dont il avait souvent été témoin, eut la philanthropique idée de faire remplacer le fouet par de petites lanières fixées à un manche et plus inoffensives pour la peau. Le nouvel instrument prit le nom de son inventeur, qu'il porte encore aujourd'hui.

Le rôle du martinet a bien changé; on ne s'en sert plus que pour enlever la poussière des vêlements. Cependant, on menace encore les enfants du martinet.