Nestor, roi de Pylos, était le plus jeune des douze fils de Pélée. Par Chloris, sa mère, il était petit-fils de Niobé. Ses onze frères, ayant pris part à la guerre de Nélée et d'Augias contre Hercule, furent tués par ce héros ; il n'avait dû alors son salut qu'à son jeune âge. À l'époque de la guerre de Troie, où il conduisit quatre-vingt-dix vaisseaux, il était déjà fort âgé, et il régnait sur la troisième génération.

C'est le cavalier de Gérénie, le vieillard favori d'Homère. Le portrait qu'il en donne est beaucoup plus fini que tous les autres. Il y revient sans cesse ; et, après en avoir tracé soigneusement tous les traits dans les grands tableaux de l'Iliade, il y met la dernière main dans l'Odyssée : sagesse, équité, respect pour les dieux, politesse, agrément, douceur, éloquence, activité, valeur, il y peint toutes les vertus politiques et guerrières de Nestor. Pour s'en faire une idée complète, il faut, après l'avoir vu dans l'Iliade, sage conseiller, vaillant capitaine, vigilant soldat, le voir, dans l'Odyssée, heureux et tranquille, menant une vie douce dans sa maison, au milieu de sa famille, environné d'une troupe d'enfants qui l'aiment et le respectent, uniquement occupé des devoirs d'un père et d'un prince, et exerçant l'hospitalité.

Les principales époques de sa vie avant la guerre de Troie sont la guerre des Pyliens contre les Éléens, le combat des Lapithes et des Centaures, la chasse du sanglier de Calydon. Il mourut paisiblement à Pylos. Cependant quelques auteurs le font aller en Italie, après la prise de Troie, et y bâtir Métaponte.