Pirithoüs, fils d'Ixion, était roi des Lapithes, peuples de Thessalie, fameux non seulement par leur habileté à manier les chevaux, mais encore par leurs guerres contre les Centaures, habitants de la même contrée. Ce roi, ayant demandé et obtenu la main d'Hippodamie, fille d'Adraste, roi d'Argos, invita les Centaures à la solennité du mariage. Ceux-ci, échauffés par le vin, insultèrent les femmes ; l'un d'eux, Euryte, voulut même enlever la jeune épouse. Mais Hercule, Thésée et les Lapithes s'y opposèrent. Ils en tuèrent un grand nombre, et mirent les autres en fuite. Ceux-ci se retirèrent, dit-on, aux îles des Sirènes où ils moururent tous.

Cependant Pirithoüs, frappé du récit des grandes actions de Thésée, voulut mesurer ses forces avec lui, et chercha l'occasion de lui faire querelle mais, quand ces deux héros furent en présence, une secrète et mutuelle admiration s'empara de leur esprit ; leur cœur se découvrit sans feinte ; ils s'embrassèrent au lieu de se battre, et se jurèrent une amitié éternelle.

Pirithoüs devint le fidèle compagnon de voyage de Thésée. Ayant formé ensemble le projet d'enlever la jeune et belle Hélène, et en étant venus à boire, ils la tirèrent au sort, à condition que celui à qui elle resterait serait obligé de procurer une autre femme à son ami. Hélène, échut à Thésée qui s'engagea à descendre aux Enfers avec son ami pour enlever Proserpine. Mais là, Cerbère se jeta sur Pirithoüs et l'étrangla. On sait ce qui advint à Thésée et à qui il fut redevable de sa délivrance.