L'Aurore était fille de Titan et de la Terre, ou selon Hésiode, de Théia et d'Hypérion, sœur du Soleil et de la Lune. Cette déesse ouvrait les portes du jour. Après avoir attelé les chevaux au char du Soleil, elle le précédait sur le sien. Ayant épousé Persès, fils d'un Titan, elle eut pour enfants les Vents, les Astres et Lucifer.

Amoureuse du jeune Tithon, fils de Laomédon et frère de Priam, elle l'enleva, l'épousa, et en eut deux fils dont la mort lui fut si sensible que ses larmes abondantes produisirent la rosée du matin, l'un Memnon, roi d'Ethiopie, l'autre Hermathion.

Son second époux fut Céphale, qu'elle enleva à Procris, fille d'Erechtée, roi d'Athènes, et en eut un fils. Depuis, elle enleva Orion et beaucoup d'autres.

Les anciens la représentent vêtue d'une robe de safran, ou d'un jaune pâle, une verge ou une torche à la main, sortant d'un palais de vermeil, et montée sur un char de même métal ayant des reflets de feu.

Homère lui donne deux chevaux, qu'il nomme Lampos et Phaéton, et la dépeint avec un grand voile sombre rejeté en arrière, et ouvrant de ses doigts de rose la barrière du Jour. D'autres poètes lui donnent des chevaux blancs ou même Pégase pour monture.

Quelquefois, on la représente sous la figure d'une jeune nymphe couronnée de fleurs, et montée sur un char tiré par Pégase. De la main gauche, elle tient un flambeau, et de l'autre elle répand une pluie de roses. Dans une peinture antique, elle chasse de sa présence la Nuit et le Sommeil.