Les peuples, dans leurs migrations, n'oubliaient pas d'apporter avec eux, non seulement le culte de leur pays d'origine, mais surtout les statues antiques, vénérées par leurs ancêtres. Ces idoles devenaient une sorte de talisman dans les nouveaux États ou les nouvelles cités, et c'est ce qu'on appelait les dieux Pénates. Les petites bourgades, les simples hameaux, les humbles maisons avaient les leurs, comme les grandes villes et les vastes États. Troie eut son Palladium, statue de Minerve, protectrice et gardienne de ses destinées ; Rome eut ses Pénates.

Le culte de ces dieux est originaire de Phrygie et de Samothrace. Tarquin l'Ancien, instruit dans la religion des Cabires, éleva un temple unique à trois divinités samothraciennes qui plus tard s'appelèrent les Pénates des Romains.

Les familles se choisissaient librement leurs Pénates, parmi les grands dieux ou les grands hommes déifiés. Ces dieux, qu'il importe de ne pas confondre avec les dieux Lares, se transmettaient comme un héritage, de père en fils. Dans chaque habitation, on leur réservait une place, au moins un réduit, souvent un autel et parfois un sanctuaire.